Da dei documenti del XI secolo si ha la testimonianza dell'esistenza della pieve di San Pietro, costruita nel cuore di San Piero a Sieve. L'edificio attuale, riedificato su una costruzione precedente, risale alla metà del Trecento.
All'interno, sono rimasti ancora oggi elementi della vecchia costruzione anche se per la maggior parte di essa è stata ricostruita. La pieve si struttura su tre navate, cinque arcate a tutto sesto, sovrastate da cinque pilastri rettangolari che probabilmente hanno sostituito le colonne dell'impianto precedente. Tracce del vecchio edificio emergono dalla tribuna di forma rettangolare, costruita al posto dell'abside. Sull'altare maggiore è conservato un crocifisso in legno, opera di Raffaello da Montelupo. Nell'interno è contenuto un fonte battesimale ottagonale in terracotta invetriata della Scuola di Giovanni della Robbia, sul quale sono narrate storie della vita di San Giovanni Battista. Inoltre vi sono stemmi dei Medici, vistro che la famiglia fu proprietaria della pieve.
