Le mura di Lucca, costruite tra la metà del Cinquecento e i primi anni del XVII secolo, sono il maggior esempio in Europa di mura costruite secondo i principi della fortificazione alla moderna che si siano conservate fino ad oggi, ma sono anche un'oasi verde che circonda in un abbraccio tutto il centro storico, dove cittadini e turisti vanno a passeggio, a correre o in bicicletta. Un posto ideale per le famiglie con i bambini ma anche per le coppie di innamorati, che possono vedere Lucca dall'alto.
Quella attualmente esistente è la quarta cinta muraria, l'ultima tra quelle di cui Lucca nel corso dei secoli si è munita. La prima fu quella romana del II secolo a.C., la seconda quella medievale terminata nel 1270, mentre alla terza si lavorò intervenendo sul precedente tracciato tra la fine del Quattrocento e l'inizio del secolo seguente.
Intorno al Cinquecento però la tecnologia militare fece passi da gigante, gli eserciti cominciarono a utilizzare armi a tiro dritto, artiglierie che avrebbero potuto non essere fermate dalle mura e così nel 1544, dopo estenuanti dibattiti, fu avviato un cantiere che ebbe vita lunga e tormentata. I lavori furono diretti da esperti provenienti da diverse città italiane (in particolare da Urbino) e da tecnici fiamminghi e terminarono definitivamente più di un secolo dopo, nel 1650.
La cerchia è composta da dodici cortine a terrapieno, che congiungono tra loro undici baluardi: in tutto quattro chilometri e duecento metri di fortificazione, larga alla base trenta metri, sulla quale erano piazzati 124 pezzi d'artiglieria.
Il sistema difensivo fu rafforzato dallo scavo di un fossato di trentacinque metri di larghezza, da dodici mezze lune di terra con basamenti in muratura (oggi ne sono rimaste solo due, tra la piattaforma di San Frediano e il Baluardo di San Donato), da un lungo terrapieno continuo e infine dal taglio di tutte le piante entro un raggio di mezzo miglio, per non lasciare all’eventuale nemico legname per le artiglierie.
L'unico allarme che le mura hanno fronteggiato è stato quello dell'acqua del fiume Serchio, che nel 1812 stava per inondare la città di Lucca. Furono in quell'occasione chiuse e tamponate tutte le porte e la città rimase illesa.
Nel 1818 la duchessa Maria Luisa di Borbone incaricò Lorenzo Nottolini, già architetto del restauro di Piazza dell'Anfiteatro, della nuova sistemazione a verde di una parte delle mura e nel 1820 fu istituito anche l'Orto Botanico. La trasformazione dell'antico sistema difensivo in un parco verde per il tempo libero e lo svago andò avanti nel 1840 quando fu costruito, sul Baluardo Santa Maria, il Caffè delle Mura.
