L’ancien palais des évêques de Pistoia est connu depuis 1091. L'édifice, qui se trouve sur la Piazza del Duomo, était à l'origine une demeure fortifiée qui fut ensuite transformée en résidence noble au cours du XIIe siècle.
Ce siège historique de l'évêque abrite aujourd'hui plusieurs parcours muséaux. La visite commence par le Musée tactile « La Città da Toccare » (La ville à toucher), conçu pour les malvoyants et les aveugles, qui présente plusieurs maquettes tactiles en bois reproduisant à l'échelle les principaux monuments de Pistoia.
La section archéologique, aménagée dans le sous-sol du palais, constitue le seul témoignage visible des stratifications archéologiques de la ville, de l'époque romaine à l'époque moderne et contemporaine. Plusieurs pierres tombales étrusques datant de la période comprise entre le VIe et le Ve siècle avant J.-C. sont également exposées.
Le palais abrite des œuvres importantes de différentes périodes historiques : la collection Bigongiari, par exemple, permet aux visiteurs d'admirer une collection de plus de quarante peintures, parmi les plus représentatives de la Florence du XVIIe siècle ; les œuvres modernes comprennent une Pomona de Marino Marini datant de 1945 et les peintures murales de Giovanni Boldini, situées au premier étage. La tapisserie « Millefiori », un magnifique exemple de tapisserie flamande datant d'environ 1530, est également remarquable.
Le musée de la cathédrale est une collection d'art sacré de l'église qui comprend des bijoux médiévaux et de la Renaissance ainsi que du mobilier liturgique d'une grande importance. Citons par exemple le reliquaire de San Jacopo, réalisé en 1407 par Lorenzo Ghiberti, ou la sculpture en bois représentant l'Ange avec la tête du Baptiste, datant du début du XIVe siècle et attribuée à Giovanni Pisano.
